报告摘要：

三维计算机视觉是基于相机拍摄的图像或视频，计算出周围的三维环境和结构，同时计算出相机的位置和姿态。以输出三维环 境和结构为主要目的为三维重建，以输出相机的位置和姿态为主要目的为视觉定位。三维重建和视觉定位在虚拟现实，增强现 实，人机交互，无人驾驶，机器人导航等领域有着广泛的应用。本报告中，首先介绍报告人研究团队在三维重建方面的最近工 作进展和演示，包括大场景大视角三维重建、大规模并行处理、重复纹理重建等。之后是视觉定位与SLAM的最近工作进展和演 示，包括直接法与特征法融合的SLAM新框架，深度哈希相似分层的闭环检测，动态目标SLAM中的深度学习分割与运动模糊的抠 图工作，大场景中深度哈希学习描述子与随机森林结合的SLAM重定位，SLAM中弱纹理与重复纹理的特征提取与跟踪等等。最后 是对三维重建与视觉定位的展望和趋势分析。

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